Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Chengdu Rainpoo Technology Co., Ltd.

Corporate News

Cikk

Cikk
Hogyan befolyásolják a GSD és a hordozó drón típusok a 3D modell relatív pontosságát

Az utolsó cikkben arról, hogy a földi irányítási pontok és a PPK adatok hogyan befolyásolják a 3D-modell viszonylagos pontosságát, megemlítettük, hogy a GCP-k és a PPK-adatok mellett a GSD és a hordozó drónnak is van bizonyos mértékű hatása a 3D relatív pontosságára modell. Tehát újabb tesztet hajtunk végre annak ellenőrzésére.

1. kísérlet: a GSD hatása a 3D modell relatív pontosságára;

1. feltétel

Szállító drón

Ferde kamera

GCP-k

PPK

 CW10 VTOL

DG4pros

NEM

NEM

Eredmény 1. táblázat:

Objektumok száma

mérési hossz (L0)

3D modell hossza (L1) GSD = 2 cm

3D modell hossza (L2) GSD = 1,5 cm

DS1 (L0 – L1

DS2 (L0 – L2

1

7.210

7.18

7.20

0,030

0,010

 

8.706

8.69

8.65

0,016

0,056

 

10.961

10.89

10.90

0,071

0,061

2

7.010

6.88

6.86

0,130

0,150

3

1.822

1.76

1.76

0,062

0,062

4

10.410

10.38

10.37

0,030

0,040

5

10.718

10.65

10.68

0,068

0,038

6

13,787

13.72

13.71

0,067

0,077

7

11.404

11.41

11.38

-0,006

0,024

 

12.147

12.13

12.12

0,017

0,027

8

7.526

7.44

7.49

0,086

0,036

 

13.797

13.83

13.77

-0,033

0,027

9

10.374

10.35

10.35

0,024

0,024

10

2.109

1.98

2.09

0.129

0,019

 

4.281

4.14

4.19

0,141

0,091

11

14.675

14.55

14.64

0,125

0,035

 

8.600

8.58

8.57

0,020

0,030

12

13.394

13.36

13.38

0,034

0,014

13

12.940

12.95

12.91

-0,010

0,030

14

7.190

7.21

7.20

-0,020

-0,010

15

13.371

13.36

13.38

0,011

-0,009

 

6.435

6.37

6.43

0,065

0,005

16

3.742

3.74

3.70

0,002

0,042

17

6.022

6.03

5.99

-0,008

0,032

18

3.937

3.91

3.94

0,027

-0,003

19

8.120

8.09

8.12

0,030

0,000

 

14.411

14.40

14.37

0,011

0,041

20

6.077

6.06

6.04

0,017

0,037

21

13.696

13.68

13.65

0,016

0,046

RMSE, DS1 = 0,0397 m, DS2 = 0,0356 m

2. feltétel

Szállító drón

Ferde kamera

GCP-k

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

Igen

Nem

Eredménytáblázat 2:

Objektumok száma

mérési hossz (L0)

3D modell hossza (L1) GSD = 2 cm

3D modell hossza (L2) GSD = 1,5 cm

DS1 (L0 – L1

DS2 (L0 – L2

1

7.210

7.18

7.21

0,030

0

 

8.706

8.68

8.68

0,026

0,026

 

10.961

10.91

10.87

0,051

0,091

2

7.010

6.92

6.88

0,090

0,13

3

1.822

1.79

1.76

0,032

0,062

4

10.410

10.39

10.38

0,020

0,03

5

10.718

10.66

10.72

0,058

-0,002

6

13,787

13.77

13.79

0,017

-0,003

7

11.404

11.38

11.38

0,024

0,024

 

12.147

12.12

12.13

0,027

0,017

8

7.526

7.47

7.53

0,056

-0,004

 

13.797

13.83

13.78

-0,033

0,017

9

10.374

10.34

10.37

0,034

0,004

10

2.109

2.03

2.11

0,079

-0,001

 

4.281

4.18

4.28

0,011

0,001

11

14.675

14.59

14.67

0,085

0,005

 

8.600

8.57

8.58

0,030

0,02

12

13.394

13.35

13.39

0,044

0,004

13

12.940

12.92

12.9

0,020

0,04

14

7.190

7.21

7.19

-0,020

0

15

13.371

13.36

13.37

0,011

0,001

 

6.435

6.43

6.42

0,005

0,015

16

3.742

3.72

3.7

0,022

0,042

17

6.022

6.00

5.98

0,022

0,042

18

3.937

3.94

3.91

-0,003

0,027

19

8.120

8.09

8.07

0,030

0,05

 

14.411

14.41

14.38

0,001

0,031

20

6.077

6.03

6.04

0,047

0,037

21

13.696

13.65

13.65

0,046

0,046

RMSE: DS1 = 0,0328 m, DS2 = 0,0259 m

3. feltétel

Szállító drón

Ferde kamera

GCP-k

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

NEM

IGEN

 

Eredménytáblázat 3:

Objektumok száma

mérési hossz (L0)

3D modell hossza (L1) GSD = 2 cm

3D modell hossza (L2) GSD = 1,5 cm

DS1 (L0 – L1

DS2 (L0 – L2

1

7.210

7.20

7.20

0,01

0,01

 

8.706

8.71

8.69

0,00

0,02

 

10.961

10.87

10.88

0,09

0,08

2

7.010

6.89

6.87

0.12

0,14

3

1.822

1.79

1.75

0,03

0,07

4

10.410

10.39

10.38

0,02

0,03

5

10.718

10.67

10.69

0,05

0,03

6

13,787

13.75

13.78

0,04

0,01

7

11.404

11.39

11.38

0,01

0,02

 

12.147

12.13

12.12

0,02

0,03

8

7.526

7.51

7.49

0,02

0,04

 

13.797

13.79

13.78

0,01

0,02

9

10.374

10.35

10.34

0,02

0,03

10

2.109

2.03

2.02

0,08

0,09

 

4.281

4.15

4.21

0,13

0,07

11

14.675

14.61

14.65

0,07

0,03

 

8.600

8.60

8.57

0,00

0,03

12

13.394

13.37

13.40

0,02

-0,01

13

12.940

12.88

12.89

0,06

0,05

14

7.190

7.20

7.18

-0,01

0,01

15

13.371

13.36

13.38

0,01

-0,01

 

6.435

6.40

6.46

0,03

-0,03

16

3.742

3.75

3.75

-0,01

-0,01

17

6.022

5.97

5.97

0,05

0,05

18

3.937

3.93

3.91

0,01

0,03

19

8.120

8.10

8.08

0,02

0,04

 

14.411

14.40

14.38

0,01

0,03

20

6.077

6.04

6.05

0,04

0,03

21

13.696

13.65

13.67

0,05

0,03

RMSE: DS1 = 0,0342 m , DS2 = 0,0328 m

4. feltétel

Szállító drón

Ferde kamera

GCP-k

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

IGEN

IGEN

Eredménytáblázat 4:

Objektumok száma

mérési hossz (L0)

3D modell hossza (L1) GSD = 2 cm

3D modell hossza (L2) GSD = 1,5 cm

DS1 (L0 – L1

DS2 (L0 – L2

1

7.21

7.21

7.21

0,00

0,00

8.706

8.68

8.7

0,03

0,01

10.961

10.90

10.89

0,06

0,07

2

7.01

6.98

6.99

0,03

0,02

3

1.822

1.80

1.78

0,02

0,04

4

10.41

10.40

10.39

0,01

0,02

5

10.718

10.70

10.69

0,02

0,03

6

13,787

13.77

13.76

0,02

0,03

7

11.404

11.39

11.39

0,01

0,01

12.147

12.13

12.12

0,02

0,03

8

7.526

7.49

7.51

0,04

0,02

13.797

13.81

13.8

-0,01

0,00

9

10.374

10.36

10.35

0,01

0,02

10

2.109

2.02

2.11

0,09

0,00

4.281

4.16

4.28

0.12

0,00

11

14.675

14.66

14.68

0,02

0,00

8.6

8.54

8.53

0,06

0,07

12

13.394

13.35

13.37

0,04

0,02

13

12.94

12.89

12.91

0,05

0,03

14

7.19

7.18

7.2

0,01

-0,01

15

13.371

13.35

13.35

0,02

0,02

6.435

6.41

6.4

0,02

0,03

16

3.742

3.72

3.71

0,02

0,03

17

6.022

5.98

5.98

0,04

0,04

18

3.937

3.89

3.89

0,05

0,05

19

8.12

8.12

8.1

0,00

0,02

14.411

14.40

14.39

0,01

0,02

20

6.077

6.03

6.03

0,05

0,05

21

13.696

13.66

13.64

0,04

0,06

RMSE, DS1 = 0,0308 m, DS2 = 0,0249 m

Következtetések

Az 1. kísérlet változói a következők:

1: PPK adatokkal / nélkül.

2: GCP-vel / nélkül.

3: különböző GSD : 1,5 cm vagy 2 cm

A négy kísérleti adatsor elemzése után a következő következtetéseket vonhatjuk le:

 

Ha a ferde kamera DG4Pros:

(1) Az AT háromszögelésben részt vevő földi ellenőrzési pont (GCP) és PPK adatok nélkül, legyen szó akár VTOL-ról vagy több rotoros drónról, függetlenül attól, hogy a GSD 2 cm-es vagy 1,5 cm-es, a DG4Pros ferde kamera által készített 3D-s modell megfelelhet a relatív pontossági hiba Ds≤10cm (valójában ≤5cm) követelményeinek.

(2) Ha a GSD az egyetlen változó, a 3D modell relatív pontossága GSD = 1,5 cm-rel jobb, mint a GSD = 2 cm.

2. kísérlet: a hordozó drón típusok hatása a 3D modell relatív pontosságára

1. feltétel

Ferde kamera

GCP-k

PPK

GSD

DG4pros

NEM

NEM

1,5 cm

Eredmény 1. táblázat:

Objektumok száma

mérési hossz (L0)

3D modell hossza (L1) CW10

3D modell hossza (L2) M600Pro

DS1 (L0 – L1

DS2 (L0 – L2

1

7.21

7.20

7.19

0,010

0,02

 

8.706

8.65

8.70

0,056

0,01

 

10.961

10.90

10.91

0,061

0,05

2

7.01

6.86

6.98

0,150

0,03

3

1.822

1.76

1.79

0,062

0,03

4

10.41

10.37

10.39

0,040

0,02

5

10.718

10.68

10.69

0,038

0,03

6

13,787

13.71

13.76

0,077

0,03

7

11.404

11.38

11.38

0,024

0,02

 

12.147

12.12

12.12

0,027

0,03

8

7.526

7.49

7.50

0,036

0,03

 

13.797

13.77

13.77

0,027

0,03

9

10.374

10.35

10.33

0,024

0,04

10

2.109

2.09

2.02

0,019

0,09

 

4.281

4.19

4.20

0,091

0,08

11

14.675

14.64

14.65

0,035

0,03

 

8.6

8.57

8.57

0,030

0,03

12

13.394

13.38

13.35

0,014

0,04

13

12.94

12.91

12.92

0,030

0,02

14

7.19

7.20

7.17

-0,010

0,02

15

13.371

13.38

13.35

-0,009

0,02

 

6.435

6.43

6.41

0,005

0,02

16

3.742

3.70

3.70

0,042

0,04

17

6.022

5.99

5.99

0,032

0,03

18

3.937

3.94

3.89

-0,003

0,05

19

8.12

8.12

8.08

0,000

0,04

 

14.411

14.37

14.36

0,041

0,05

20

6.077

6.04

6.06

0,037

0,02

21

13.696

13.65

13.65

0,046

0,05

RMSE: DS1 = 0,0356 m, DS2 = 0,342 m

2. feltétel

Ferde kamera

GCP-k

PPK

GSD

DG4pros

IGEN

NEM

1,5 cm

 

Eredménytáblázat 2:

Objektumok száma

mérési hossz (L0)

3D modell hossza (L1) CW10

3D modell hossza (L2) M600Pro

DS1 (L0 – L1

DS2 (L0 – L2

1

7.21

7.21

7.21

0

0,00

 

8.706

8.68

8.70

0,026

0,01

 

10.961

10.87

10.91

0,091

0,05

2

7.01

6.88

6.98

0,13

0,03

3

1.822

1.76

1.80

0,062

0,02

4

10.41

10.38

10.39

0,03

0,02

5

10.718

10.72

10.70

-0,002

0,02

6

13,787

13.79

13.75

-0,003

0,04

7

11.404

11.38

11.38

0,024

0,02

 

12.147

12.13

12.13

0,017

0,02

8

7.526

7.53

7.49

-0,004

0,04

 

13.797

13.78

13.79

0,017

0,01

9

10.374

10.37

10.35

0,004

0,02

10

2.109

2.11

2.07

-0,001

0,04

 

4.281

4.28

4.21

0,001

0,07

11

14.675

14.67

14.66

0,005

0,02

 

8.6

8.58

8.57

0,02

0,03

12

13.394

13.39

13.35

0,004

0,04

13

12.94

12.9

12.93

0,04

0,01

14

7.19

7.19

7.18

0

0,01

15

13.371

13.37

13.36

0,001

0,01

 

6.435

6.42

6.42

0,015

0,01

16

3.742

3.7

3.71

0,042

0,03

17

6.022

5.98

6.00

0,042

0,02

18

3.937

3.91

3.91

0,027

0,03

19

8.12

8.07

8.10

0,05

0,02

 

14.411

14.38

14.35

0,031

0,06

20

6.077

6.04

6.06

0,037

0,02

21

13.696

13.65

13.67

0,046

0,03

RMSE: DS1 = 0,0259 m, DS2 = 0,256 m

Következtetések

A 2. kísérlet változói a következők:

1: GCP-vel / nélkül.

2: Különböző Carrier drón: VTOL drón vagy több rotoros drone

A két kísérleti adatsor elemzése után a következő következtetéseket vonhatjuk le:

 

Ha a ferde kamera DG4Pros:

(1) A földi irányítási ponttal (GCP) vagy anélkül, függetlenül attól, hogy VTOL vagy több rotoros drónról van szó, a DG4Pros ferde kamera által épített 3D modell megfelelhet a Ds≤10cm (Valójában ≤5cm) relatív pontossági hiba követelményeinek.

(2) Ha a hordozó drón típusok egyetlen változó, akkor a több rotoros 3D modell relatív pontossága jobb, mint a VTOL esetében, de a különbség nem túl nagy.